EMBEJIED::Embedded+Jisu

와...잘한다 진짜... 1등 인정 안할수가 없다. 경기때는 완주했는데 앵콜주행에서는 보는 사람이 많아서 차가 긴장했나보다. 가톨릭대학교가 우승을 차지했다. 우리팀은 되도않는 실력으로 공동2등이 되었었지만 순위결정전 에서 3등으로 밀려났지만 모두들 수고했다. 2등이 세명대였나? 우리팀 주행영상은 부끄러워서 찍지도 않았다 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ

제일 간단할 줄 알았는데 괜히 질질끌다가 대회 당일까지 손대게 하는 파트였다. 확실히 간단하기는 한데 왠만하면 빨리 끝내자. 지능형 자동차 옆에 있는 적외선거리센서를 이용해서 장애물을 인지하고 수직구간인지 수평구간인지 파악해준다. 후면에 있는 거리센서를 통해 뒷쪽 벽에 부딪히지 않게 해준다. 처음 동영상은 수직주차이다. 두 번째 동영상은 수직,수평 통합이다. 주차방법에 상당히 여러가지 알고리즘을 도전해봤다. 마지막으로 그 중에 하나다. 속도는 느리지만 좀 더 안전하게 주차할 수 있다 수직 두번만 하면 된다.

주로 내가 맡은 파트는 코너링과 일반주행이었다. 연구실에서는 잘 되던놈이 왜 실전에 약하니 ;; 영상처리는 무조건 간단하게 해야한다. 괜히 openCV같은거 쓰면 안될듯? 왠만하면 YCbCr로 처리하고 RGB나 HSV로 바꾸고 싶으면 룩업테이블을 활용하자. 그렇지 않으면 연산속도가 딸려서 주행에 문제가 생긴다. 그리고 가장 중요한건 예외처리다. 문제가 발생하면 그 상황으로 빠지지 않게하는게 관건이다.